上汽智己，实现L4了。
刚刚，智己官宣了其自动驾驶最新进展：
L2+，快慢思考全国都能开还不够，登陆法德，要进一步实现全球都能开。
L3，首批获得路试牌照，2026年具备量产条件。
L4，上海浦东开跑Robotaxi，今年年底去掉驾驶人。
行业头部卷L2+全国都能开的当口，传统车企孵化的新势力，奔着L4级Robotaxi就去了。
是真有东西还是纯噱头？
智能车参考现场率先体验，一手实测在此。
智己L4，体验如何
本次体验模拟的是Robotaxi前往酒店接客，送往公交站再返回的场景，体验区位于上海临港中心附近。
智己的Robotaxi基于智己L7打造，这是一款售价29.99-41.99万元的行政轿车，原型车有2个激光雷达。
显然为了实现L4又进行了改装，加装了激光雷达，整体BOM成本进一步上探：
车身两侧涂装标识了自动驾驶测试车辆：
外部整体变化就是这些，据了解这并非是最终量产形态，还有可能会改动。
下面打开车门，上车走起~
车辆在智己Robotaxi运营平台(内测ing)接单后，起步来到公路上。一路上最高时速大约在60km/h左右：
可自主识别红绿灯，自动启停刹车，实现无保护左转：
遇到行人或非机动车后会自动减速：
避让变道车辆：
最终来到目的地后靠边停车，整体体验下来，能力还是比较全面的，20分钟体验下来，全程仅有一次接管：
返回酒店门口时，车辆上坡时冲的比较猛，系统自己不好刹停，提示安全员接管。
不过这个前往酒店门口接客的场景还是要表扬一下的。
此前智能车参考某次在武汉打Robotaxi时，还需要走出酒店内部道路，在公共道路指定停车点上车。
整体来看，目前智己Robotaxi的行驶策略偏保守，有一段路和前车保持了很远的距离：
相比Robotaxi头雁，整体行驶的顿挫感也比较强。
但总体能力非常让人惊喜，毕竟智己今年9月才拿到L4路测牌照，进展可谓飞快，让人挺意外：
L2+刚实现全国都能开，智己怎么就一夜之间实现L4了？
智己咋就L4了？
智己的Robotaxi，是与Momenta联合打造，没有透露太多技术细节。
但可以从L2+的IM AD3.0上，一窥背后共同的技术底座，据了解IM AD 3.0已登陆法国和德国，实现全球都能开。
这套技术背后，主要是一段式端到端和长短记忆结合训练两大技术底座。
Momenta CEO曹旭东透露，目前Momenta已实现一段式端到端架构。
曹旭东认为，一段式的好处是，可以从原始传感器数据，直接得到路径规划信息。
无需感知分析和人为定义，直接依靠直觉，感知图像全局，边看边开。
比如开车遇到水坑的场景，过去是靠人为定义水坑类型，然后感知识别出这是水坑，接着再去规划绕行的动作，指挥车辆实现避让。
现在直接靠直觉学习，就能避让水坑。
在介绍过范式转变后，曹旭东进一步分享了关于端到端的前沿认知。
在曹旭东看来，端到端的自动驾驶意味着开始，不是结束。
这个开始，意味着新的利好，也意味着新的问题。
比如端到端的训练成本很高，要数千万人民币作基础，后期训练投入更高。
但坚持高投入并不意味着模型能力会一直提高，训练过程中模型能力可能会回退，有很多投入浪费掉。
如何降低试错成本，进而实现自动驾驶的整体降本？
对此，曹旭东透露，Momenta采用长短期记忆结合的方式。
系统获取的数据，会先形成短期记忆，每天迭代一个版本。
然后系统在短期记忆中验证、筛选出一批优质数据，经过一段时间积累后，拿去训练端到端大模型，实现周级迭代，形成长期记忆。
曹旭东评价这就是Momenta自动驾驶的秘密武器，能够让训练成本减少10到100倍，但性能仍然很强。
经过长期努力，在超1000000000km的数据积累后，Momenta目标2027年彻底解决长尾问题。
但只有一段式端到端还不足以解决所有Corner Case。
智己和Momenta认为，好的智能驾驶，不仅要开的像人，还要像人一样思考。
一段式端到端只代表着人类大脑中的直觉推理部分，即快思考能力，决定了模型能力的上限。
模型处理传感器数据，会输出多个轨迹候选后，还需要由安全逻辑网络实现安全增强，代表着人类的逻辑分析，即慢思考能力。
一段式端到端+安全逻辑网络，实现快、慢思考结合。其中快思考覆盖95%的场景，慢思考解决另外的5%，才有可能让智驾未来超越人驾。
端到端拔高上限，安全网络兜底，双系统结合也是目前行业很多玩家，都在探索的新范式，
值得一提的是，智己还明确指出了快思考和慢思考背后的硬件原理：
快思考的直觉推理，是并行处理，需要很高的带宽，在毫秒级形成决策，需要强大的GPU。
慢思考的逻辑分析是串行处理，决策时间过程更长，背后依赖的是CPU。
这或许也对今后的智驾芯片，提出了新的要求。
最后，在介绍完新进展和新范式后，智己官宣其将在Momenta的加持下，成为最早实现L3、L4自动驾驶的品牌。
二者合作由来已久，如今可说是相互成就。
Momenta与上汽的合作还要更早些，最早可追溯至2018年，那会儿智己甚至还没有成立，Momenta就已经在上汽驻场，负责做泊车。
再后来有报道称，2020年智己品牌刚成立，下半年Momenta就得到了定点，开始帮智己做智驾。
2021年3月，上汽官宣，联合领投了Momenta的C轮融资，当时Momenta的Mpilot将首发智己L7，可实现高速和城区环路的人机共驾。
后来在复杂道路上秀出的能力，对齐了当时遥遥领先的水平。
那一年，Momenta融资超10亿美元，上汽成为重要股东，同时给缺少机会的Momenta提供了证明自己的舞台。此后Momenta成为车企量产定点收割机，在一众L4明星中脱颖而出。
上汽智己也因Momenta，得以冲入智驾第一梯队，走出了一条紧抱华为之外的新路。
如今智己Robotaxi开炮，双方合作进一步加深，也开创了一种新模式：
过去L4明星与主机厂合作，一般都只提供L2前装量产，Momenta是其中翘楚。
而如今，端到端大模型重塑自动驾驶，拉高了能力上限，马斯克亲自下场，带来了泼天流量。
无论是技术和舆论，自动驾驶都来到了新的节点，闯过寒冬，曙光初现。
国内主机厂勇闯L4，亲自运营Robotaxi，上汽率先吃螃蟹。
Momenta与上汽的合作，或许只是开始。
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